熱線電話：0755-23712116
郵箱：contact@shuangyi-tech.com
地址：深圳市寶安區(qū)沙井街道后亭茅洲山工業(yè)園工業(yè)大廈全至科技創(chuàng)新園科創(chuàng)大廈2層2A
- 關(guān)于我們
- 產(chǎn)品中心
- 應(yīng)用案例
- 資訊中心
- 下載中心
- 聯(lián)系我們
聯(lián)系方式
關(guān)注我們
一、測試目的
使用XYR（R為旋轉(zhuǎn)軸），旋轉(zhuǎn)軸為DD馬達和UVW對位平臺分別進行一次對位精度，測試角度和XY的精度。
二、測試環(huán)境及配置:
CPU:Intel i7-2600 CPU
RAM：Kingston DDR31333 4GB
主板：研華AIMB-501
操作系統(tǒng): Windows7
測試軟件：MicroDistPro對位算法
工業(yè)相機: SY-GEM130M-G 130分辨率工業(yè)相機,分辨率1280x1024
工業(yè)鏡頭:日本Goyo GMHR5018MCN
視野范圍:12mm
像素精度：0.01mm/Pixel
測試平臺:①XYR(R為旋轉(zhuǎn)軸此處為DD馬達) ②UVW
三、測試方法
測試方法為任意移動產(chǎn)品，一次對位后，計算目標與基準原點的距離差，Angle、X、Y為計算的偏移量，左點距和右點距為對位后計算目標與原點的距離。
四、測試結(jié)果
(1)DD馬達+XY平臺測試結(jié)果
X軸、Y軸和旋轉(zhuǎn)軸均移動一定的量，一次定位后的精度。
傳統(tǒng)5點標定法 | |||||
序號 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | 3.567886 | 1.320976 | -0.885571 | 0.009464 | 0.01446 |
2 | -4.174489 | -0.998772 | 1.008783 | 0.019463 | 0.005755 |
3 | 2.277185 | 4.047564 | -0.818846 | 0.010279 | 0.020918 |
4 | -3.09163 | 1.489788 | 1.426135 | 0.012711 | 0.015615 |
5 | 3.233316 | 0.747105 | -0.259073 | 0.009231 | 0.004705 |
6 | 1.43169 | 1.687302 | 0.550395 | 0.004724 | 0.011141 |
7 | 2.892039 | -1.648508 | -2.185744 | 0.01953 | 0.016393 |
8 | 2.473976 | 3.757648 | -1.912877 | 0.013996 | 0.024091 |
9 | -3.414603 | -1.901548 | 0.587729 | 0.012902 | 0.011069 |
10 | 1.428097 | 0.917126 | -2.527684 | 0.012938 | 0.010725 |
帶宮格標定的5點標定法 | |||||
序號 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -3.568487 | 1.327456 | -0.885993 | 0.002576 | 0.012695 |
2 | 4.170746 | -0.999674 | 1.007354 | 0.010614 | 0.007622 |
3 | -2.289903 | 4.062277 | -0.82341 | 0.007862 | 0.006921 |
4 | 3.081727 | 1.493078 | 1.421795 | 0.009665 | 0.007507 |
5 | -3.228603 | 0.749678 | -0.262783 | 0.003373 | 0.00617 |
6 | -1.437318 | 1.69128 | 0.545635 | 0.008063 | 0.011066 |
7 | -2.878993 | -1.646576 | -2.180034 | 0.006774 | 0.002832 |
8 | -2.483689 | 3.772858 | -1.917573 | 0.009114 | 0.004164 |
9 | 3.415409 | -1.904699 | 0.587781 | 0.008726 | 0.011163 |
10 | -1.425201 | 0.920313 | -2.522021 | 0.001292 | 0.006437 |
單獨移動角度，對應(yīng)角度的響應(yīng)
傳統(tǒng)5點標定法 | ||||||
序號 | 實際角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -2 | -1.996013 | 0.005901 | 0.00773 | 0.014793 | 0.01351 |
2 | -1 | -1.00147 | -0.006065 | 0.001722 | 0.001707 | 0.005629 |
3 | 1 | 0.996347 | -0.012157 | -0.002109 | 0.012476 | 0.006252 |
4 | 2 | 1.997803 | -0.01585 | -0.010955 | 0.015631 | 0.015487 |
帶宮格標定的5點標定法 | ||||||
序號 | 實際角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -2 | -2.002529 | -0.006718 | -0.00459 | 0.005826 | 0.006998 |
2 | -1 | -0.999147 | -0.006226 | 0.002134 | 0.005195 | 0.006987 |
3 | 1 | 0.996292 | -0.003672 | 0.005226 | 0.009212 | 0.010601 |
4 | 2 | 2.00186 | -0.002657 | -0.000751 | 0.006209 | 0.004939 |
備注：
【1】以上數(shù)據(jù)為同一個位置用兩種方法進行對比測試
【2】宮格標定在一度程度上糾正了目標落在偏遠區(qū)域的誤差，令對位數(shù)據(jù)更理想
X 軸、Y 軸和旋轉(zhuǎn)軸均移動一定的量，一次定位后的精度。
傳統(tǒng) 5 點標定法 | |||||
序號 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -1.335357 | -0.504251 | -0.22698 | 0.0081 | 0.028661 |
2 | -1.800342 | 0.709526 | 0.499196 | 0.057077 | 0.013705 |
| 帶宮格標定的 5 點標定法 | ||||
序號 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -1.804946 | 0.114079 | 0.080824 | 0.049618 | 0.00477 |
單獨移動角度，對應(yīng)角度的響應(yīng)
傳統(tǒng) 5 點標定法 | ||||||
序號 | 實際角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -2 | -2.030383 | -0.006216 | -0.007832 | 0.031254 | 0.029513 |
2 | -1 | -1.004338 | -0.001095 | -0.008383 | 0.005942 | 0.010403 |
3 | 1 | 0.994134 | -0.004171 | 0.004654 | 0.015424 | 0.00065 |
4 | 2 | 1.970701 | -0.005253 | 0.001808 | 0.037305 | 0.025452 |
帶宮格標定的 5 點標定法 | ||||||
序號 | 實際角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左點距（mm） | 右點距（mm） |
1 | -2 | -2.031025 | -0.000823 | -0.000235 | 0.040888 | 0.022305 |
2 | -1 | -1.004953 | -0.000407 | -0.000775 | 0.003854 | 0.011435 |
3 | 1 | 0.994025 | -0.000531 | 0.000445 | 0.014175 | 0.002779 |
4 | 2 | 1.965004 | -0.000059 | -0.000485 | 0.034891 | 0.028246 |
備注：
UVW平臺的回零不夠精確，使標定的模型有畸變，數(shù)據(jù)誤差較大，一般需要 2 次對位才能達到DD 馬達平臺的水平
熱線電話：0755-23712116
郵箱：contact@shuangyi-tech.com
地址：深圳市寶安區(qū)沙井街道后亭茅洲山工業(yè)園工業(yè)大廈全至科技創(chuàng)新園科創(chuàng)大廈2層2A