MasterAlign智能穿戴視覺應用軟件

MasterAlign智能穿戴應用軟件提供一種視覺智能穿戴組裝視覺圖像處理方法，提供建模工具，快速提取圖像中的待處理物件邊緣點像素坐標信息。定位方式：1.圓心定 XY+圓心上的

Mark 定角度；2.圓心定 XY+圓上的弦定角度。（需要建立映射關系）

單相機視覺對位技術幾乎成為這一流程的必備技術。運用視覺對位將手表蓋板與LCM模組或功能片精準貼合，同時在精度、效率、穩定性等方面相比之前也得到明顯改善。

MasterAlign智能穿戴視覺應用軟件應用案例

MasterAlign兩相機手表貼合機案例

系統架構

視覺定位系統采用打正向光方式，通過相機拍攝抓取LCM的相應特征坐標，并以此坐標作為基準位置；另外以個相機拍攝抓取TP相應特征位置坐標，得出蓋板和LCM的位置差異，控制運動平臺進行X、Y、和θ方向的調整，最終完成對位的調整，保證蓋板左、右角點分別和LCM的左、右角點均分居中。

系統采用五點標定，通過軟件控制XYR平臺自動完成相機和平臺的關系建立

系統配置清單

設置軟件配置

軟件主頁

模板學習界面：

進入高級參數界面設置相關參數：

個數：查找產品的個數。

分數：和學習目標模板分數的相似度，建議分數0.5左右。  比例容差：學習的目標模板和查找產品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來料產品角度變化的范圍正負值，超出設置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點。

系統補償

根據實際應用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償的方向參照機械手的的坐標系方向。如圖方向所示。

產品切換型號，如圓形手表切換方形手表產品需要在軟件高級參數設置

（1）圓形手表需換型圖像模板學習完需要更新基準點，方向手表不需要

（2）圓形手表方形手表切換需要在軟件運行參數高級參數設置切換

MasterAlign智能穿戴應用應用軟件通訊日志

MasterAlign智能穿戴應用軟件通訊版本，我們以MasterAlign_LTW介紹通訊部分知識，詳情見文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中簡稱為MA_LTW)為雙翌自主研發的視覺對位系統應用軟件，軟件中的通訊日志可方便我們進行整個通訊流程的接收和查詢流程進行分析，詳情見文檔所示：

1、如何打開MA視覺對位系統通訊日志

Fig.1 打開通訊日志方法

點擊圖像中①進入到通訊設置界面，點擊②③，分別打開通訊日志和端口參數界面

Fig.2 通訊日志和端口參數

上圖中①是通訊日志，②是端口參數

2、如何通過MA視覺對位系統通訊日志查看流程運行時間

Fig.3 通訊日志界面

通訊日志：

①是一個流程的運行時間，由機器人發信號到視覺返回信號為一個通訊流程，時間是由時、分、秒、毫秒組成，例如圖中14/24/34/635 就是14時24分34秒635毫秒

②黃色是接收，機器人發過給視覺的數據和信號

③綠色是發送，視覺返回給機器人的數據和信號

④自動保存通訊日志里面的所以數據，生成數據在文件夾里面的“SYCommunicateLogFile”文件夾里面，通過存儲的日志文件可以看出發送的數據準不準確

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應用于工業應用現場精密對位和精密裝配場合中,常用的通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過的PLC和機械手通訊見網站鏈接所示：http://www.congdei.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網口連接通訊，需要設置IP，視覺軟件做服務器

端口參數：①可以看到連接、斷開、接收的數據

  ②可以確認通訊是否保持連接，連接通訊的個數

起始符：通訊數據的開始標示

類型：STX是正文開始

結束符：通訊數據的結束標示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

   ETX是正文結束

   LF是換行

  ETX+CR是正文結束+換行

更改端口、參數后需要點擊右下角“設置/保存參數”后再進行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網口連接通訊，需要設置IP，視覺軟件做客戶端

端口參數：②可以看到接收和發送的數據

     ③是手動發送給服務器的數據

S端口：服務器端口

C端口：本地端口

起始符：通訊數據的開始標示

類型：STX是正文開始

結束符：通訊數據的結束標示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

   ETX是正文結束

     LF是換行

   ETX+CR是正文結束+換行

更改IP/端口、數據后需要點擊下面的“保存參數”后再進行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

①是串口號，要與PLC串口對上，②的設置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點擊右下角“設置/保存參數”保存參數

在①中可以看到PLC發送過來的數據

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點擊①后打開端口參數②和接收命令③

連接通訊

在①里面修改IP和端口號，修改后須在②點擊“保存參數”

①是PLC發送過來，視覺接收到的數據，點擊②之后才能進行編輯右邊的數據，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點擊下面“保存所有參數”保存，然后點擊②才可以退出③