1、 相機安裝

◆ 相機的安裝方向：以操作者站立調試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標簽面（即正面）遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調試。

Fig.1 螺絲孔面朝向操作者

2、 軟件權限的登陸

①  點擊軟件左上角的“橙色圖標”，點擊“用戶”進入用戶設置界面；

Fig.2 用戶登錄

Fig.3 用戶管理界面

③ 有登陸權限，才可以設置軟件參數，修改產品模板，非登陸狀態，不能更改以上數據。

3、 設置待機位（控軸）

 

Fig.4 設置待機位

設定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

◆ 設置待機位之前需要啟動復位進行平臺回零，回零完成后點擊“軸操作/IO 監控”->“手動操作”彈出軸操作界面，選擇 X1 軸，填寫點動距離，通過手動點擊正反轉操控 X1 軸到限位中間位置，最后點“保存點位”。同理設定 X2 軸和 Y 軸的待機位置，如此便完成了對位平臺待機位的設定。

4、 產品換型

Fig.5  產品換型流程

4.1 、產品上料，調整到 CCD 中心 

Fig.6 調整到 CCD 中心

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在產品上料過程中，我們需要將產品放置到橙色十字交點即視野中心位置。

? 對于不映射的對位方式，我們需要盡可能的將八顆相機調整到視野都相同。制作模板時也需要將產品的 Mark 中心點與視野正中心盡可能地調試到重合。

4.2 、對象圖像模板學習 

? Step1：如圖 7 所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的通道：“膜片左上角點”，然后點擊“主模板登錄”進行圖像的模板學習。

Fig.7 對象圖像模板學習

? Step2：如圖 8 所示，下拉重新選擇“灰度匹配＋雙直線”，黃色的模板框工具和藍色的直線工具則會顯示出來，通過拖拽調整先使兩個直線工具的中線分別與產品的水平邊和垂直邊的邊緣相接，然后調整模板框位置和大小到合適，再點擊“方法學習”，則學習記錄當前的模板。注意直線工具的極性和找邊方向。

Fig.8 選用“灰度匹配＋雙直線”

? Step3：調整高級參數。點擊“高級參數”，進入高級參數界面，調整參數如下圖 9與圖 10。可根據實際情況修改“分數”、“角度容差”、“濾波次數”、“有效點比例”、“直線夾角誤差”等參數。

                                                                              Fig.9  匹配參數                                            Fig.10 測量參數

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關聯匹配粗定位的坐標結果，默認勾選匹配是否考慮預處理：

采用模板匹配結果來定位抓邊工具時，是否需要使用預處理后的圖像做匹配粗定位，默認不勾選

使用相同參數：

抓邊工具的閾值參數分開設定還是使用相同的參數，默認勾選采樣步長：

卡尺工具間距，一般設置為卡尺寬度的 1/2，這樣目標邊邊緣的采樣點就不會遺漏閾值：

黑白灰階過度的門限值，默認值 20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認值為 0。目前這個參數不建議使用卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是 10 代表會在是個像素點的寬度范圍內取到一個有效點。

默認值為 10

有效點比例：

有效點的上限值，默認值為 0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認為不勾選直線夾角誤差：

直線夾角誤差（與 90 比較）的上限邊緣強度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設置為 3 代表軟件會用相鄰 3 個像素的灰階進行比較得出一個像素跳變的像素點。這種方式求出的像素跳動點相對穩定一下。默認值為 3

濾波次數：

執行濾波的次數，默認值為 1

濾波強度：

執行濾波的強度，默認值為 1.8，值越小濾波強度越大

? Step4：更新對象圖像左上角點的原始點。

 

Fig.11 更新對象圖像左上角點的原始點

? Step5：依次學習對象圖像右上角點模板、左下角點模板、右下角點模板，并更新原始點。方法與前面相同。

Fig.12 對象圖像右上角點模板學習并更新原始點

4.3 、目標圖像模板學習 

Fig.13 目標圖像左上角點模板學習

5、 相機自動標定

相機自動標定流程主要目的是建立相機和對位平臺的關系。

5.1 、調整產品到視野中心 

 

Fig.14 產品調整到視野中心

5.2 、相機自動標定 

 

Fig.15 自動標定（5 點標定法）

相機標定，通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要 1 分鐘即可完成標定。

◆ 系統全體停止的狀態下點擊“運行參數”->“系統標定”，彈出標定界面后，點擊“啟動標定”即可開始標定，系統提示標定完成即完成標定。

Fig.16 相機自動標定

6、 程序補償功能說明